【专题】AGV电机选型攻略

　　。电机作为一种将电能转换为机械能的元件，在AGV小车中扮演着重要的人物，电机的功能参数及减速设备的标准型号的确认直接决议整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力直接决议整车的动力特性。

　　电机品种繁复，在AGV中首要用到的电机包含4种：直流有刷电机、直流无刷电机、直流伺服电机、步进电机。

　　直流有刷电机是内含电刷设备的将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。直流有刷电机是一切电机的根底，它具有发动快、制动及时、可在大规模内滑润地调速、操控电路相对简略等特色。

　　但一同，由于电刷和换向器的存在，简略发生火花，特定场合简略发生风险；一同，电刷和换向器之间一向存在物料冲突，使用寿数不长，需求后期保护等缺陷。

　　在AGV中，假如需求操控电路简略，对电机使用寿数没有过高要求的场合，可以选用直流有刷电机。

　　直流无刷电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化。与有刷电机最显着的不同是，选用了电子换向，去掉了电刷。

　　电机主体由三个绕组A、B、C组成，选用对称星形接法。转子是永磁体。为了检测转子方位，常内置霍尔传感器。与有刷电机比较，直流无刷电机具有：高效率、低能耗、低噪音、超长寿数、高可靠性等长处，可是操控相对杂乱一点，需求专用的操控器。

　　直流伺服选用永磁同步电机，结构与直流无刷差异不大，仅仅绕组的反电动势不同，直流无刷的发电动势挨近方波，更适合六步方波操控，永磁同步电机的发电动势为正弦波，更适合矢量操控。

　　伺服首要靠脉冲来定位，基本上可以这样了解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的视点，然后完成位移，由于，伺服电机本身具有宣布脉冲的功用，所以伺服电机每旋转一个视点，都会宣布对应数量的脉冲，这样，和伺服电机承受的脉冲构成了照应，或许叫闭环，如此一来，体系就会知道发了多少脉冲给伺服电机，一同又收了多少脉冲回来，这样，就可以很准确的操控电机的滚动，然后完成准确的定位，可以到达0.001mm。

　　与直流无刷电机相同的是，需求专用的驱动器来操控，选用了更杂乱的矢量操控算法。除了选用霍尔传感器来检测转子方位，还会选用编码器来检测转子方位，完成转子恣意方位的中止。直流伺服电机具有效率高、呼应快、滚动滑润、力矩安稳、运转噪声小等长处，能运转在速度方式和方位方式。

　　AGV的行走电机常选用的直流伺服电机或直流无刷电机，在对精度要求较高的场合，常选用直流伺服电机。

　　依据电机本体和驱动器的方式，可以分为：分体式和一体式。分体式的，驱动器和电机本体分隔，适用于大功率场合。一体式，驱动器和电机本体拼装在一同，结构紧凑，适用于功率较小、对体积有要求的场合。

　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就驱动步进电机按设定的方向滚动一个固定的视点（步距角），它的旋转是以固定的视点一步一步运转的。

　　可以经过操控脉冲个数来操控角位移量。一同可以经过操控脉冲频率来操控电机滚动的速度，然后到达调速的意图。与直流伺服电机比较，步进电机一般不具有过载才能。速度呼应功能比伺服小。首要用在执行机构中。

　　全体而言，各类电机中，假如从操控精准度上说，则伺服调速精度最高，步进次之，直流有刷及无刷电机最低。伺服电机一般都是被使用在精度要求高的场合，而无刷电机就只用在精度不是特别高的当地了，步进电机居中，但步进电机的转速没有无刷电机快。

　　关于AGV智能小车所用的电机，用户可以从出法点、偏要点来考虑从而挑选适宜的电机。假如偏重于对设备完成精准操控的话就用伺服电机，假如AGV智能小车对调速不是很精准的话，可以用无刷电机。由于不同产品之间的价格也是相差悬殊的：伺服电机价格最高，无刷电机价格最低。

　　在厂家的挑选上，现在伴随着AGV职业的日益开展，一些厂商也相继推出了针对这一范畴使用的相关产品，以下列举了几家具有代表性的电机厂商，供我们参阅！

　　上海步科主动化股份有限公司成立于1996年，作为移动机器人核心部件优异供货商，步科股份一向深化发掘职业需求，以服务职业、处理职业问题为起点，不断创新，不断打破关键技能，推出了AGV专用驱动产品与处理计划：AGV专用低压伺服电机、低压伺服一体机、低压伺服电机模组、AGV机器主动化与物联网操控计划、电商AGV运动操控计划等。

　　2020年步科研制团队在第一代低压伺服电机的根底上研制了新一代的G2和超短机身的极智系列低压伺服电机，新一代电机选用了全新的5对极电磁规划计划，新电机具有以下特色：

　　超短机身：极智系列在确保不丢失功率的情况下，机身结构从头规划极大的缩短了机身长度，电机长度均匀缩短30%以上，200W电机机身长度最短可以做到46.5mm。极短的长度可以为客户设备节省更多装置空间、有利于移动机器人车身尺度，使设备小型化，进步全体空间使用率。

　　电机标准完全：电机装置法兰有40、60、80、130等标准，功率覆盖了50W到1.5kW，编码器涵盖了磁电、光电、绝对值（不带电池）等不同类型，可以满意客户不同的使用要求，助力AGV企业为客户赋能完成工业转型晋级。

　　北京和利时电机公司自主研制的超短系列低压伺服电机，选用全新电磁规划计划，在确保电机平等输出功率的前提下，机身长度比商场常见电机均匀缩短了20%以上。以输出功率为200W的超短系列电机为例：该电机机身长度仅为51.5mm，分量约600g，机身短，分量轻，结构紧凑，为设备节省了空间，协助用户完成了设备细巧、简便。

　　超短系列低压伺服电机在缩短机身的一同保留了电机拔尖的功能，不只满意用户设备空间紧凑的需求，还具有更高的性价比：

　　③选用愈加优质的资料，添加转矩的一同有效地操控了电机发热，并提升了电机的散热功用在实验室条件下，电机均匀温升低于60K，确保了电机在绝大多数工况下长时间安稳的运转；

　　和利时电机公司自主研制的超短系列低压伺服电机自推出后便取得了移动机器人厂商的喜欢，现在已大批量使用于仓储物流转移机器人、AMR、堆高机、物流分拣线、单件别离设备、泊车机器人、修建机器人等设备中，协助了用户优化了设备空间使用率的最大化。

　　鸣志公司是全球运动操控范畴先进制作商，国内步进电机及驱动产品制作的龙头企业，是国内步进电机驱动体系制作的领军企业。被媒体点评为最近十年之内仅有改动混合式步进电机全球商场竞争格式, 打破日本企业对该职业的主导和独占的中国企业。

　　公司是国家高新技能企业、上海市企业技能中心。到2019年度末，公司及子公司具有已获证书的国内外专利技能305项，其间，国内发明专利20项，世界发明专利24项，实用新型专利149项，外观规划专利14项，以及软件著作权98项。

　　公司事务深度服务于国家级严重工程项目、智能配备制作、生命科学研究、航空航天电子工业等。关于近年来需求旺盛的物流配备职业，公司经过商场调研，结合工业用户的实践需求何本身深沉的技能堆集，在低压伺服电机方面不断移风易俗。配套机型有通用型无人转移底盘、到埋伏式牵引车、主动叉车、料箱机器人、箱式四向络绎车、巡检机器人，触及物流仓储、智能制作、主动泊车、才智医疗，港口机械等多个职业。公司发布的MDX集成式低压伺服电机以一体化规划、节省AGV内部空间占用、优化线路布局、削减装置调试工时等优势深受海内外用户喜欢，成为国内AGV专用低压伺服产品技能创新的风向标。

　　一向以来，公司在出产技能和出产资源投入许多。与国内竞争对手比较，公司出产主动化程度高，本钱操控和规划效应优势显着；与国外竞争对手比较，公司在劳动力、原资料、国内商场开辟等方面，也具有较显着的本钱优势。

　　常州市运控电子有限公司是专业供给精细电机、驱动、高精细减速机及处理计划的制作商。公司成立于1999年，具有职工600余人，现有出产厂房2万余平方米，公司首要产品有步进电机、无刷电机、伺服电机和行星减速机。

　　公司出产的步进电机、无刷电机、伺服电机及减速机取得国内客户好评，并经过欧盟CE认证。公司不断使用技能、办理、质量上的优势，以高性价比的产品获国内外客户好评。

　　其间，低压伺服电机是运控电子的要点开展的产品之一。近5年来，经过在AGV商场的不断深耕，公司自主研制、出产的低压伺服电机与AGV范畴多家领头企业建立了长时间深化合作关系，如海康，极智嘉等。产品型号包含40#、60#、80#、100#、110#、130#，功率规模从50W到3000W，180#低压伺服行将面世，将助力于重载AGV。

　　此外，运控经过将精细行星减速机与低压伺服一体化规划，可以从体积上更好地服务于AGV更小机身的规划需求。运控斜齿精细型行星减速机可以与全系列低压伺服电机合作，具有结构紧凑，精度高，噪音低一级长处。

　　AGV使用范畴不断拓宽以及场景、环境、需求、技能等差异性和其他条件的不确认性，促进电机企业开端做针对性的规划、制作和服务。

　　而为了进一步进步产品的准确性、安稳性和可靠性，AGV驱控一体化规划被认为是未来的开展方向。驱控一体便是把驱动器，操控器，编码器，电机这些东西悉数集成到一同，构成一个高度集成和智能化的设备，不只可以协助进步产品的各项功能，也可以进一步降低本钱。